RaspberryPiCamerainBullseye树莓派新系统DebianBullseye将不再支持相机的库picamera和raspicam。取而代之的是Linux框架V4L2和libcamera。libcamera官方说之所以更新是因为libcamera可以提升画质，更好的适配摄像头，提供了动作检测、面部识别、物体识别、HDR等框架，最重要的是可以使用opencv和tensorflow。新功能有：libcamera-hello–一个简单的“helloworld”应用程序，它启动相机预览流并将其显示在屏幕上。libcamera-jpeg–一个运行预览窗口然后捕获高分辨率静止图像的简单应用
文章目录前言一、基本功能二、主要代码1.图像处理部分2.舵机驱动部分前言 本人第一次在csdn上发技术类文章，原谅在此多说一些废话。项目是自己的毕设，比较简单还望不要见笑，如果发现有什么问题欢迎指正。发文章的目的一方面是希望用自己微薄的能力的帮助有需要的人，另一方面想要记录下自己一步一步走过的痕迹，我不知道自己还能走多久，但只要我还在做这些东西就会记录下来，一起努力前进吧。一、基本功能主控采用的是树莓派4b，机械臂采用的是社团现成的幻尔机械臂，因为用不到六自由度所以把旋转机械手的舵机拆了下来，摄像头用的是淘宝买的树莓派摄像头20块左右，还买了支架和补光灯用来架设摄像头，夹取平台是自己建模用3d
文章目录前言一、基本功能二、主要代码1.图像处理部分2.舵机驱动部分前言 本人第一次在csdn上发技术类文章，原谅在此多说一些废话。项目是自己的毕设，比较简单还望不要见笑，如果发现有什么问题欢迎指正。发文章的目的一方面是希望用自己微薄的能力的帮助有需要的人，另一方面想要记录下自己一步一步走过的痕迹，我不知道自己还能走多久，但只要我还在做这些东西就会记录下来，一起努力前进吧。一、基本功能主控采用的是树莓派4b，机械臂采用的是社团现成的幻尔机械臂，因为用不到六自由度所以把旋转机械手的舵机拆了下来，摄像头用的是淘宝买的树莓派摄像头20块左右，还买了支架和补光灯用来架设摄像头，夹取平台是自己建模用3d
1.更换镜像源sudonano/etc/apt/sources.list1.1注释第一行，添加国内源，如下：#debhttp://raspbian.raspberrypi.org/raspbian/bustermaincontribnon-freerpi#Uncommentlinebelowthen'apt-getupdate'toenable'apt-getsource'#deb-srchttp://raspbian.raspberrypi.org/raspbian/bustermaincontribnon-freerpidebhttp://mirrors.tuna.tsinghua.edu
1.更换镜像源sudonano/etc/apt/sources.list1.1注释第一行，添加国内源，如下：#debhttp://raspbian.raspberrypi.org/raspbian/bustermaincontribnon-freerpi#Uncommentlinebelowthen'apt-getupdate'toenable'apt-getsource'#deb-srchttp://raspbian.raspberrypi.org/raspbian/bustermaincontribnon-freerpidebhttp://mirrors.tuna.tsinghua.edu
最近在使用声网Agora的RTSA，想着把自己的树莓派使用起来，做个远程图传之类的功能。RTSA不支持音视频的采集编码，仅提供通道能力，所以树莓派上的音视频采集和编码工作需要自己完成。调研了市面上的两种摄像头的采集和编码，一种是从csdn上看到有介绍进行调研的，也就是camkit开源工程（由于项目过于久远中间太多坑）；另一种是目前树莓派官方推荐的，功能更强大，通过libcamera；两种方式在软件处理上也有一些区别：第一种：LegacystackLegacystack是raspberryOSBullseye之前的版本支持的摄像头的方式，网上很多基于python的库都是基于Legacystack
最近在使用声网Agora的RTSA，想着把自己的树莓派使用起来，做个远程图传之类的功能。RTSA不支持音视频的采集编码，仅提供通道能力，所以树莓派上的音视频采集和编码工作需要自己完成。调研了市面上的两种摄像头的采集和编码，一种是从csdn上看到有介绍进行调研的，也就是camkit开源工程（由于项目过于久远中间太多坑）；另一种是目前树莓派官方推荐的，功能更强大，通过libcamera；两种方式在软件处理上也有一些区别：第一种：LegacystackLegacystack是raspberryOSBullseye之前的版本支持的摄像头的方式，网上很多基于python的库都是基于Legacystack
译者|布加迪审校|孙淑娟RaspberryPi操作系统是面向RaspberryPi电脑的默认操作系统。虽然可以安装其他操作系统，但可能会丧失Pi特有的一些功能。您可能还在Pi上运行各种项目，不想切换成新的操作系统。但如果您想换一种新外观呢？与其他Linux发行版一样，您可以改变RaspberryPi的桌面环境。RaspberryPi操作系统使用PIXELRaspberryPi操作系统基于Debian，是LXDE桌面环境的修改版，随带独特的主题和Openbox堆叠窗口管理器。这共同组成了所谓的PIXEL。总体来说，PIXEL是很好的桌面环境。PIXEL于2017年推出，为当时名为Raspbian
译者|布加迪审校|孙淑娟RaspberryPi操作系统是面向RaspberryPi电脑的默认操作系统。虽然可以安装其他操作系统，但可能会丧失Pi特有的一些功能。您可能还在Pi上运行各种项目，不想切换成新的操作系统。但如果您想换一种新外观呢？与其他Linux发行版一样，您可以改变RaspberryPi的桌面环境。RaspberryPi操作系统使用PIXELRaspberryPi操作系统基于Debian，是LXDE桌面环境的修改版，随带独特的主题和Openbox堆叠窗口管理器。这共同组成了所谓的PIXEL。总体来说，PIXEL是很好的桌面环境。PIXEL于2017年推出，为当时名为Raspbian
第一步：Linux中启用串口设备。【以树莓派4B为例】 树莓派4B有6个串口，参考上一篇《树莓派4B串口配置与开发》，在/boot/config.txt中添加一行，开启uart2功能： dtoverlay=uart2 重启后，查看是否有多出来一个/dev/AMA1设备：$ls-l/dev/tty*crw-rw----1rootdialout204,64Jul2011:52/dev/ttyAMA0crw-rw----1rootdialout204,65Jul2011:59/dev/ttyAMA1crw-------1rootroot5,3Jul2011:52/dev/ttyprintkcrw
